5.7 G开头的指令

5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得机器人控制权

（1）功能 本指令用于指定机器人的控制权。在多任务控制时，在任务区（插槽）1以外的程序要执行对机器人控制，或对附加轴作为用户设备控制时，可使用本指令。

（2）指令格式 GetM＜机器人编号＞。

（3）指令例句

（4）任务区2内的10号程序

（5）说明

1）一般执行单任务时在初始状态就获得对机器人1的控制权，所以不使用本指令。

2）不能使多个程序同时获得对机器人1的控制权，所以对于任务区1以外的程序，要对机器人1进行控制必须按以下步骤进行：

①在任务区1的程序中，解除对机器人1的控制权；

②在其他任务区的程序中，使用GetM 1获得对机器人1的控制权。

在已经获得对机器人1的控制权的程序中，再发GetM 1指令，系统会报警。