2.2 驱动电机
机器人的动作需要依靠电机来驱动，因此电机在机器人中是必不可少的器件。常见的电机有直流电机、交流电机、步进电机、伺服电机，等等。其中，直流电机主要用来实现360°的不间断旋转运动，在机器人移动方面应用较多。
通常，直流电机本身有着较高的转速，扭矩相对较小。但是要带动机器人移动，速度无须太快，扭矩需要反而较大。为了解决这一问题，一般在直流电机上安装减速装置，在降低转速的同时增大了电机的扭矩，更符合对机器人的需求。
本实例所用的机器人采用25GA370直流减速电机作为机器人移动的动力来源，其具体的外形尺寸如图2-13所示。
图2-13 25GA370电机外形尺寸
单击“
”按钮，在“新建SOLIDWORKS文件”对话框中单击“
”（零部件）按钮，单击“确定”按钮，完成零部件建模的新建。单击“
”按钮，输入文件名“驱动电机”，选择保存路径，单击“保存”按钮。
2.2.1 直流电机
1.电机本体
选择“草图”选项卡，选择“草图绘制”选项，在功能区出现“基准面”选择界面，如图2-14所示。基准面包括“上视基准面”“前视基准面”“右视基准面”。根据实际的需求进行选择，此处以“上视基准面”为例。
图2-14 基准面的选择界面
确定基准面后，单击“
”按钮，在“图形区”选择 1 个圆心点，然后向外拉伸，左侧出现“参数”列表，如图2-15所示。
图2-15 绘制圆“参数”列表
拉伸到一定位置后，单击鼠标左键，然后在“参数”列表中根据要求修改半径：12.20mm，按“Enter”键确定，绘制完成，如图2-16所示。
图2-16 绘制完成效果图
选择“特征”选项卡，单击“拉伸凸台/基体”按钮，在功能区出现拉伸后的效果图，左侧出现“参数”列表，输入拉伸的高度：30.80mm，按“Enter”键，如图2-17所示。单击“
”按钮，拉伸完成。
图2-17 电机本体拉伸完成效果图
在“特征”选项卡中，单击“圆角”按钮，对电机本体上沿进行倒圆角，圆角半径：1.00mm，按“Enter”键，如图2-18所示。单击“
”按钮，倒圆角完成。
图2-18 倒圆角效果图
2.底部转轴端盖
选择“草图”选项卡，单击“
”按钮，以电机本体底面为基准面，以底端的圆心点为底部端盖的圆心点画圆，半径：3.25mm，如图2-19 所示。设置完成后，按“Enter”键，绘制完成。
图2-19 底部端盖圆绘制完成效果图
选择“特征”选项卡，单击“拉伸凸台/基体”按钮，左侧出现“参数”列表，输入拉伸的高度：1.50mm，按“Enter”键，如图2-20所示。单击“
”按钮，拉伸完成。
图2-20 底部端盖拉伸完成效果图
在“特征”选项卡中，单击“圆角”按钮，对底部端盖进行倒圆角，圆角半径：1.00mm，按“Enter”键，如图2-21所示。单击“
”按钮，倒圆角完成。
图2-21 底部端盖倒圆角效果图
3.电机引脚
选择“草图”选项卡，单击“
”按钮，以电机本体底面为基准面，在左右两侧各绘制一个2.00mm*1.00mm的矩形（中心点离边缘2.00mm），如图2-22所示。设置完成后，按“Enter”键，绘制完成。
图2-22 电机引脚绘制完成效果图
选择“特征”选项卡，单击“拉伸凸台/基体”按钮，左侧出现“参数”列表，输入拉伸的高度：4.00mm，按“Enter”键，如图2-23所示。单击“
”按钮，拉伸完成。
图2-23 电机引脚拉伸完成效果图
在“特征”选项卡中，单击“圆角”按钮，对电机引脚进行倒圆角，圆角半径：0.20mm，按“Enter”键，如图2-24所示。单击“
”按钮，倒圆角完成。
图2-24 电机引脚倒圆角效果图
直流电机本体建模完成后的本体效果图，如图2-25所示。
图2-25 直流电机本体效果图
2.2.2 减速装置
1.减速箱
选择“草图”选项卡，单击“
”按钮，以电机本体顶面为基准面，以顶面的圆心点为减速箱的圆心点画圆，半径：12.50mm，如图2-26所示。设置完成后，按“Enter”键，绘制完成。
图2-26 减速箱圆绘制完成效果图
选择“特征”选项卡，单击“拉伸凸台/基体”按钮，左侧出现“参数”列表，输入拉伸的高度：25.00mm，按“Enter”键，如图2-27所示。单击“
”按钮，拉伸完成。
图2-27 减速箱拉伸完成效果图
在“特征”选项卡中，单击“圆角”按钮，对减速箱上沿进行倒圆角，圆角半径：1.00mm，按“Enter”键，如图2-28所示。单击“
”按钮，倒圆角完成。
图2-28 减速箱上沿倒圆角效果图
2.电机转轴套
选择“草图”选项卡，单击“
”按钮，以减速箱顶面为基准面，以顶面的圆心点为减速箱的圆心点画圆，半径：3.50mm，如图 2-29 所示。设置完成后，按“Enter”键，绘制完成。
图2-29 转轴套圆绘制完成效果图
选择“特征”选项卡，单击“拉伸凸台/基体”按钮，左侧出现“参数”列表，输入拉伸的高度：2.50mm，按“Enter”键，如图2-30所示。单击“
”按钮，拉伸完成。
图2-30 转轴套拉伸完成效果图
2.2.3 电机转轴
选择“草图”选项卡，单击“
”按钮，以电机转轴套顶面为基准面，以顶面的圆心点为电机转轴的圆心点画圆，半径：2.00mm，如图2-31所示。设置完成后，按“Enter”键，绘制完成。
图2-31 电机转轴圆绘制完成效果图
选择“特征”选项卡，单击“拉伸凸台/基体”按钮，左侧出现“参数”列表，输入拉伸的高度：9.00mm，按“Enter”键，如图2-32所示。单击“
”按钮，拉伸完成。
图2-32 电机转轴拉伸完成效果图
选择“草图”选项卡，单击“
”按钮，以电机转轴顶面为基准面，以顶面的圆心点为圆心点画圆，半径：2.00mm，然后以圆心点偏移1.50mm画一条直线，如图2-33所示。
图2-33 电机转轴平削绘制完成效果图
在“草图”选项卡中，单击“剪裁实体”按钮，将下方的大半圆剪裁去除，如图2-34所示。
图2-34 剪裁实体完成效果图
选择“特征”选项卡，单击“拉伸切除”按钮，左侧出现“参数”列表，输入拉伸切除的深度：8.00mm，按“Enter”键，如图2-35所示。单击“
”按钮，拉伸切除完成。
图2-35 拉伸切除完成效果图
在“特征”选项卡中，单击“圆角”按钮，对电机转轴上沿进行倒圆角，圆角半径：0.50mm，按“Enter”键，如图2-36所示。单击“
”按钮，倒圆角完成。
图2-36 减速箱上沿倒圆角效果图
2.2.4 定位安装孔
选择“草图”选项卡，单击“
”按钮，以电机减速装置顶面为基准面，以中心点为直线的起始点，向左画一条8.50mm的直线，单击“
”按钮，以直线终点为圆心，半径为1.50mm，如图2-37所示。设置完成后，按“Enter”键，绘制完成。
图2-37 安装孔绘制完成效果图
以电机减速装置顶面为基准面，以中心点为直线的起始点，再画一条垂直向上的镜像参考直线，如图2-38所示。设置完成后，按“Enter”键，绘制完成。
图2-38 镜像参考直线绘制完成效果图
单击“镜向实体”按钮，在左侧“参数”列表中，“要镜向的实体”选择已绘制好的圆，“镜向点”选择已绘制好的镜向参考直线，右侧镜向画出与左侧一样的圆，如图2-39所示。单击“
”按钮，镜向完成，删除镜向参考直线。
图2-39 两个安装孔镜向圆绘制完成效果图
选择“特征”选项卡，单击“拉伸切除”按钮，左侧出现“参数”列表，输入拉伸切除的深度：8.00mm，按“Enter”键，如图2-40所示。单击“
”按钮，拉伸切除完成。
图2-40 安装孔拉伸切除完成效果图
至此，驱动电机三维建模全部完成，整体效果如图2-41所示。
图2-41 驱动电机整体效果图