第1章　工业机器人基本知识和特有的功能

1.1　机器人概述

1.1.1　机器人基本知识

机器人实质上是一套“数控系统”，也可以说是一套运动控制器，是一台可以多轴联动的运动控制系统。

机器人可分为：

①机器人本体　包含机械构件（各关节）和伺服电机。伺服电机已经安装在本体上。如图1-1所示。

②控制器　包括控制CPU、伺服驱动器、基本I/O，各种通信接口（USB/以太网）。如图1-2所示。

③示教单元　也称为“手持操作器”，简称TB，用于手动操作机器人运行，确定各工作点、JOG运行、设置参数、设置原点、显示机器人工作状态。如图1-3所示。

④选件　输入输出卡等。如图1-4所示。

⑤附件　抓手和各种接口板，各连接电缆。

1.1.2　机器人通用功能

本书以三菱工业机器人为例，介绍机器人的功能及规格。以下不特别提及，均指三菱工业机器人。

①机器人可以由一套控制器控制做单机运行。

②机器人可以装在三菱QPLC平台上作为其中的一个运动CPU运行。类似于C70数控系统。这样可以充分利用三菱QPLC的丰富功能构成强大的控制系统。

③机器人可以配置一个CCLINK卡，作为CCLINK总线中的一个站。

④机器人还可以连接附加“通用伺服轴”，控制9个伺服轴运行。

⑤机器人可以连接触摸屏，由触摸屏进行控制。

1.1.3　机器人型号

（1）垂直多功能机器人型号标注的说明

三菱机器人的型号标注如图1-5所示。

标注说明：

【机器人型号分类】　RV—垂直机器人；RH—水平机器人。

【最大可搬运重量】　4—4kg；7—7kg；13—13kg；20—20kg。

【机器人型号系列】　F系列。

【轴数】　未标记—6轴型；J—5轴型。

【机械臂长度】　未标记—标准机械臂；L或LL—长机械臂或加长机械臂。

【环境规格/保护规格】　未标记—一般环境（IP40）；M—油雾规格（IP67）；C—清洁规格（ISO等级3）。

【控制器类型】　D—独立控制器；Q—Q系列控制器。

【特殊机号】　限于订购了特殊规格的情况下，SH××表示配线/配管内装规格。

（2）水平多功能机器人型号标注的说明

水平多功能机器人型号标注如图1-6所示。

【RH】　水平多关节型。

【最大搬运重量】　3 kg/6 kg/1 2 kg。

【系列名称】　FH。

【臂长】　35—350mm；45—450mm；55—550mm。

【上下行程】　12—120mm；15—150mm。

【环境规格】　无标记—普通规格；C—清洁规格。

【控制器型号】　1D—CR751-D；1Q—CR751-Q。