第3章　ROS基础

到2017年为止，ROS共发布了11个版本，每一个版本都伴随着一个如图3-1所示的乌龟吉祥物。

图3-1　不同ROS发布版本的乌龟吉祥物

本章将带你了解这些小乌龟的“秘密”，主要介绍以下内容：

·工作空间和功能包的创建：使用Linux系统命令创建文件目录后再使用catkin_init_workspace命令即可完成工作空间的创建；功能包的创建使用catkin_create_pkg命令实现，需要添加依赖配置。

·集成开发环境的搭建：可以使用通用的Eclipse等IDE搭建ROS的集成开发环境，也可以直接使用专门为ROS开发的RoboWare IDE。

·话题和服务的实现方法：通过ROS提供的C++或Python接口，实现发布者、订阅者、服务器、客户端节点的程序，然后使用CMakeLists.txt设置编译规则，即可编译生成相应的节点执行文件。

·ROS中的命名空间及解析方法：基础名称、全局名称、相对名称和私有名称。

·ROS分布式通信的方法：需要设置多台机器之间的IP地址和ROS Master的位置变量ROS_MASTER_URI。